我在用INAV时遇到的问题

配置

飞控板：AocodaRC F4V2+配套电调

GPS：北天-252，带磁力计（磁力计对INAV有用，对BF没用）

电机：D2204 2300kv，配七寸桨桨尖速度能到1.03马赫（计算方法：kv×电压×2πr/60，r是桨半径）

桨叶：APC马刀桨（推荐电机配套，可以花飞）

图传：PandaRC金砖2.5W（很热，建议配几个散热片）

摄像头：1200TVL（模拟图传的线数，可以直接理解为像素）

机架：XL7碳纤维

电池：2800mAh

光流计：MTF-02微空科技（精度挺高的）

遥控器：支持CRSF的遥控器+配套接收模块

总价大概在900元左右，踩坑花的也不少。

编译固件

用INAV固件，难免碰到英文看不懂的情况，而B站大佬只汉化了6.0之后的地面站，5.1以前的没有，有些时候比如GPS或者电子罗盘模块不支持6.0之后的版本，所以需要编译一个早期版本。

首先看你的飞控板在哪些版本里有现成固件，把对应版本的源代码下载下来。6.0之后的target比较全，如果没有，可以去BF那边把target文件偷过来

目前最新版本的源代码：https://github.com/iNavFlight/inav/archive/refs/tags/6.1.1.zip

下载完成后打开src/main/target，找到你飞控对应的文件夹复制出来，然后下载兼容的INAV版本（比如5.1），把文件夹放到同样的路径下。如果那个版本里本来就有你这个飞控的target，直接跳过编译用现成固件就行。

接下来执行下面的命令。这里需要cmake和make这两个构建工具，安装很简单：

1	`minloha@minloha:$ sudo apt-get install cmake make`

1
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minloha@minloha:/home/minloha/inav$ mkdir build
minloha@minloha:/home/minloha/inav$ cd build
minloha@minloha:/home/minloha/inav/build$ cmake ..

然后就是漫长的等待。

-- found arm-none-eabi-gcc 10.2.1 at /mnt/c/Users/28211/Desktop/inav/tools/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin/arm-none-eabi-gcc
-- The C compiler identification is GNU 10.2.1
-- The CXX compiler identification is GNU 10.2.1
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working C compiler: /mnt/c/Users/28211/Desktop/inav/tools/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin/arm-none-eabi-gcc - skipped
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /mnt/c/Users/28211/Desktop/inav/tools/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin/arm-none-eabi-g++ - skipped
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /mnt/c/Users/28211/Desktop/inav/tools/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin/arm-none-eabi-gcc
-- toolchain: arm-none-eabi, WARNINGS_AS_ERRORS: OFF
-- Could not find openocd, debugging won't be available
-- DEBUG_HARDFAULTS: OFF, SEMIHOSTING: OFF
-- 160 targets (125 for release) found for toolchain arm-none-eabi
-- Build type: RelWithDebInfo
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/minloha/inav/build

然后就开始构建固件，后面跟随的是飞控的名字，和放在src/main/target内文件夹的名字应该一样

1	`minloha@minloha:/home/minloha/inav/build$ make AOCODARCF4V2 -j8`

这里使用8核编译，要不然太慢了

Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
           FLASH:      536488 B       896 KB     58.47%
    FLASH_CONFIG:          0 GB       128 KB      0.00%
             RAM:       81448 B       128 KB     62.14%
             CCM:       17936 B        64 KB     27.37%
     BACKUP_SRAM:          0 GB         4 KB      0.00%
       MEMORY_B1:          0 GB         0 GB
Built target AOCODARCF4V2.elf
Built target AOCODARCF4V2

然后你就能在build里面看到编译出来的hex文件啦！