我在用INAV时遇到的问题

配置

飞控板：AOCODAF4V2+配套电调

GPS：北天-252，带磁力计（磁力计对INAV有用，对BF没用）

电机：D2204 2300kv，对七寸桨能达到1.03马赫（计算方法：kv*电压/2pi×r）

桨叶：APC马刀桨（推荐电机配套，可以花飞）

图传：PandaRC金砖2.5W（很热，建议配几个散热片）

摄像头：1200TVL（模拟图传的线数，可以直接理解为像素）

机架：XL7碳纤维

电池：2800MAH

光流计：MTF-02微空科技（精度挺高的）

遥控器：CRSF遥控器配套接收模块

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总价大概在900元左右，踩坑花的也不少。

编译固件

使用INAV固件，必然会遇到英文看不懂的情况，而B站大佬只翻译了6.0版本之后的地面站，对于5.1以前的并没有，有些时候比如GPS或者电子罗盘模块不支持6.0之后的版本，所以需要编译一个早期版本。

首先你需要看你的飞控板在什么版本内有现成的固件，把对应版本的源代码下载下来，6.0之后的飞控板较为齐全，如果不全的话可以去BF偷target文件

目前最新版本的源代码：https://github.com/iNavFlight/inav/archive/refs/tags/6.1.1.zip

下载完成后打开路径src/main/target，找到你飞控的文件夹把他复制下来，然后去下载兼容的INAV版本，比如5.1放在相同的路径里（如果飞控在5.1或者其他对应低版本有的话，可以直接跳过编译过程了）

接下来执行下面的命令，这里需要准备cmake和make这两个工具链，安装方法很简单：

minloha@minloha:$ sudo apt-get install cmake make

minloha@minloha:/home/minloha/inav/build$ mkdir build
minloha@minloha:/home/minloha/inav/build$ cd build
minloha@minloha:/home/minloha/inav/build$ cmake ..

然后就是漫长的等待。

-- found arm-none-eabi-gcc 10.2.1 at /mnt/c/Users/28211/Desktop/inav/tools/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin/arm-none-eabi-gcc
-- The C compiler identification is GNU 10.2.1
-- The CXX compiler identification is GNU 10.2.1
-- Detecting C compiler ABI info
-- Detecting C compiler ABI info - done
-- Check for working C compiler: /mnt/c/Users/28211/Desktop/inav/tools/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin/arm-none-eabi-gcc - skipped
-- Detecting C compile features
-- Detecting C compile features - done
-- Detecting CXX compiler ABI info
-- Detecting CXX compiler ABI info - done
-- Check for working CXX compiler: /mnt/c/Users/28211/Desktop/inav/tools/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin/arm-none-eabi-g++ - skipped
-- Detecting CXX compile features
-- Detecting CXX compile features - done
-- The ASM compiler identification is GNU
-- Found assembler: /mnt/c/Users/28211/Desktop/inav/tools/gcc-arm-none-eabi-10-2020-q4-major/bin/arm-none-eabi-gcc
-- toolchain: arm-none-eabi, WARNINGS_AS_ERRORS: OFF
-- Could not find openocd, debugging won't be available
-- DEBUG_HARDFAULTS: OFF, SEMIHOSTING: OFF
-- 160 targets (125 for release) found for toolchain arm-none-eabi
-- Build type: RelWithDebInfo
-- Configuring done
-- Generating done
-- Build files have been written to: /home/minloha/inav/build

然后就开始构建固件，后面跟随的是飞控的名字，和放在src/main/target内文件夹的名字应该一样

minloha@minloha:/home/minloha/inav/build$ make AOCODARCF4V2 -j8

这里使用8核编译，要不然太慢了

Memory region         Used Size  Region Size  %age Used
           FLASH:      536488 B       896 KB     58.47%
    FLASH_CONFIG:          0 GB       128 KB      0.00%
             RAM:       81448 B       128 KB     62.14%
             CCM:       17936 B        64 KB     27.37%
     BACKUP_SRAM:          0 GB         4 KB      0.00%
       MEMORY_B1:          0 GB         0 GB
Built target AOCODARCF4V2.elf
Built target AOCODARCF4V2

然后你就能在build里面看到编译出来的hex文件啦！

烧录固件

打开你的INAV地面站软件，可以去github下载对应固件版本。点击Firmware Flasher

然后选择Load Firmware，打开.hex文件后，点击Flash Firmware。

正常连接即可。

无法解锁的问题

不安全解锁，主要是开了GPS导航后没有星星看着，所以无法解锁，可以使用下面的指令，粘贴到CLI内：

set nav_extra_arming_safety=OFF
save

6.0版本以上需要将OFF改为另一个选项，可以在提示里面看

油门位置过高，超过了设置的最低值，可以把遥感往下压一压，或者修改一下油门的起点。